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    公开号:WO1991003708A1
    申请号:PCT/JP1990/001106
    申请日:1990-08-30
    公开日:1991-03-21
    发明作者:Akira Okamoto；Shoichi Sakanishi；Norio Mitani；Yoshihisa Yamamoto
    申请人:Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho；
    IPC主号:G01C15-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] 地中掘削機の位置検出装置
    [0003] 発明 の技術分野
    [0004] こ の発明 は、 地中を掘削中の地中掘削機の位置を予め 設定 し た基準位置 に対す る 相対位置 と し て求め る こ と が で き る よ う に構成 さ れた地中掘削機の位置検出装置 に関 す る 。
    [0005] 発明 の背景技術
    [0006] 従来か ら 、 例え ば地中掘削機 と し て シ ー ル ド工法に お け る シ ー ル ド掘削機を運転す る た め に 、 地中掘削機の位 置の測量は、 ト ラ ン シ ッ ト な どに よ る 坑内測量の ほかに シ ー ル ド掘削機の発進立坑内 に レ ー ザー等の コ ヒ ー レ ン 卜 な光を発生 さ せ る 光学発信装置を設置す る こ と に よ つ て行な われ る 。 こ の装置よ り 、 ト ン ネ ル計画線を照射 し シ ー ル ド掘削機に取 り 付け た タ ー ゲ ッ ト 上の光点を読み 取 る こ と に よ っ て シ ー ル ド掘削機の偏位、 偏角 を求めて い る o
    [0007] あ る い は、 方位 ジ ャ イ ロ と 、 圧力式沈下計、 傾斜計及 びセ グ メ ン ト 長 さ を基準 と す る 走行距離計を組み合わせ て、 予め設定 し た基準位置か ら の相対的な位置を求め る 方法 も 知 ら れてい る 。
    [0008] 一方、 海底下に ト ン ネ ルを構築す る 場合は立坑を多 く 設置で き な い の で、 地中掘削機の掘削距離を短 く す る た め地中掘削機を相対向 し て発進 し 、 地中内で ト ン ネ ルを 接合 さ せ る必要があ る が、 そ の 際 2 台の地中掘削機の相 対的な位置を計測す る こ と は こ れま でなか っ た。
    [0009] 上記従来の位置計測手段を用 い た地中掘削機に あ つ て は以下の よ う な問題があ っ た。
    [0010] ( 1 ) ト ラ ン シ ッ ト 等に よ る坑内測量は、 ト ン ネ ルが屈曲 し て掘削 さ れ る 場合、 測定点を多 く 持つ必要があ っ て リ ア ル タ イ ム に計測で き ず実際的でな い。
    [0011] ( 2 ) レ ー ザー光を用 い る 方法は、 ト ン ネ ル計画線が屈 曲 し てい る と 、 立坑力、 ら の レ ー ザー光が、 タ ー ゲ ッ 卜 に照 射で き な い場合が生 じ 、 光学発信装置を適切な位置に移 動 し な ければな ら な い。 し か も 、 レ ー ザー光を直接計画 路線の全長に照射で き な い ので、 タ ー ゲ ッ ト と光学測量 装置 と ト ン ネ ル計画線 と の 間 にお け る それぞれの位置関 係を互い の角度や距離に基づいて測定 し 、 そ の結果か ら 計算に よ り 計画路線を求めた後に、 シ ー ル ド掘削機の偏 位、 偏角が算出 さ れる こ と に な る。 こ の た め、 光学発進 装置の移設や、 測定及び計算に人手がかか り 、 掘進作業 の能率が低下す る と い う 問題があ っ た。
    [0012] ( 3 ) ジ ャ イ ロ を用 い た方法は、 累積誤差の問題があ り 、 長距離掘削 に は向かず、 ま た急曲線、 連続曲線に対 し て も 同様に不向 き であ る 。 そ し て地中接合の よ う に 2 台の 地中掘削機の位置を計測す る 場合は こ の誤差は さ ら に増 大す る 。 発明 の概要
    [0013] 本発明 は上記 し た事情にかんがみ な さ れた も ので、 シ ー ル ド形の地中掘削機の海底下地中での接合に必要 と さ れ る 対向離間す る 2 台の地中掘削機の 3 次元的な相対位 置や、 立坑に 向か っ て掘進す る 地中掘削機の上記立坑に 設けた基準位置 に対す る 3 次元的な相対位置を 自動的 に 計測で き る と 共に、 積算計測で は な い ので、 長距離掘削 を行 っ て も誤差が生 じ な い よ う に し た地中掘削機の位置 検出装置を提供す る こ と を 目 的 と す る も のであ る 。
    [0014] 上記 目 的を達成す る た め に、 本発明の第 1 態様に よ れ ば、 地中掘削機の先端面に設け ら れた複数個の磁界発生 装置 と 、 該地中掘削機の先端面に 向 けて掘進せ し め ら れ 各々 の先端が各磁界発生装置 に それぞれ近接せ し め られ る よ う に前記地中掘削機の対向位置 に設け ら れた複数個 の小径ボー リ ン グ装置 と 、 前記各磁界発生装置の それぞ れの磁界を検知す る よ う に前記各ボー リ ン グ装置の各先 端部に それぞれ設け ら れた複数個の磁界検知装置 と 、 そ し て こ れ ら の磁界検知装置に よ っ て出力 さ れ る 各検知信 号及び各ボー リ ン グ装置の それぞれの掘進長 さ に基づい て前記各小径ポ一 リ ン グ装置が設け ら れた前記対向位置 に対す る 前記地中掘削機の相対位置を算出す る た めの演 算装置 と を具備す る 、 地中掘削機の位置検出装置が提供 さ れ る 。
    [0015] ま た、 本発明 の第 2 態様に よ れば、 上記第 1 態様に記 載の位置検出装置であ っ て、 前記各小径ボー リ ン グ装置 が前記地中掘削機に対向 し、 やがて互に接合す る よ う に 地中を掘進す る も う 一つ の地中掘削機の前面に設け ら れ た こ と を特徴と す る 、 地中掘削機の位置検出装置が提供 さ れ る 。
    [0016] さ ら に、 本発明の第 3 態様に よれば、 上記第 1 態様に 記載の位置検出装置であ っ て、 前記各小径ボー リ ン グ装 置が前記地中掘削機の掘進立杭に立設 さ れた それぞれの 基準位置に設け ら れた こ と を特徴 と す る 、 地中掘削機の 位置検出装置が提供 さ れる 。
    [0017] 上記 し た各態様の位置検出装置 に おいて、 互に対向離 間す る 2 台の地中掘削機の いずれか一方の前面か ら他方 の前面に 向 けて複数個の小径ボー リ ン グ装置を掘進 さ せ る か、 ま た は、 地中を掘削 し てい る地中掘削機の前面 に 向 けて基準位置か ら小径の複数の ボー リ ン グ装置を掘進 さ せて、 こ れ ら の各先端部を上記地中掘削機の前面部に 設けた磁界発生装置 に近接 さ せ る 。 そ し て こ の と き の各 ボー リ ン グ装置の掘進長 さ か ら基準位置か ら地中掘削機 ま での距離がわか る 。 ま た各ボー リ ン グ装置の先端部内 に設けた磁界検知装置 にて、 こ れに対向す る 地中掘削機 の各磁界発生装置か ら発生す る 磁界の強 さ を検知す る こ と に よ り 、 ボー リ ン グ装置を発進 さ せた基準位置に対す る 地中掘進機の中心位置が相対的に検知 さ れ る 。 . 本発明 に よれば、 シ ー ル ド形の地中掘削機の海底下地 中接合に必要 と さ れ る 対向離間す る 2 台の地中掘削機の 3 次元的 な相対位置や、 立坑に 向か っ て掘進す る 地中掘 削機の上記立坑に設け た基準位置 に対す る 3 次元的な相 対位置を 自動的 に計測で き る と 共に、 積算計測で は な い の で、 長距離掘削を行 っ て も誤差が生 じ な い。
    [0018] 前記な ら びに他の本発明 の 目 的、 態様、 そ し て利点は 本発明 の原理に合致す る 好適な具体例が実施例 と し て示 さ れてい る 以下の記述お よ び添附の 図面に関連 し て説明 さ れ る こ と に よ り 、 当該技術の熟達者に と っ て明 ら かに な る であ ろ う 。
    [0019] 図面の簡単な説明
    [0020] 第 1 図 は本発明 の第 1 具体例を示す概略全体構成説明 図、
    [0021] 第 2 図 は第 1 具体例の要部の概略構成説明図、 第 3 図 は位置ずれ量の検知手段の原理の説明図、 第 4 図及び第 5 図 は 3 次元座標に基づ く Y軸 と Z 軸 に 対す る 地中掘削機の傾 き を算出す る た め の説明図、
    [0022] 第 6 図 は第 1 具体例の演算過程を示すブ ロ ッ ク 図、 そ し て、
    [0023] 第 Ί 図 は本発明の第 2 具体例を示す概略全体構成説明 図であ る 。
    [0024] 好ま し い具体例の詳細な説明
    [0025] 以下、 添付の 図面に関連 し て本発明 の幾つかの好ま し い具体例が説明 さ れ る。 先ず、 第 1 図か ら第 6 図ま で に従 っ て第 1 具体例が説 明 さ れ る 。
    [0026] 図中 1 , 2 はそれぞれ第 1 、 第 2 の地中掘削機であ り こ の両地中掘削機 1 , 2 は地中 に お い て互に対向す る 方 向 に掘進 し、 かつ互に接合す る よ う に配置 さ れて い る 。 こ の両地中掘削機 1 , 2 は回転カ ツ タ式の も のであ っ て それぞれの先端に前面に カ ツ タ （図示せず） を有す る 力 ッ タ ドラ ム 1 a , 2 a が備え られてお り 、 こ の カ ツ タ ド ラ ム l a , 2 a を回転 し なが ら前進す る こ と に よ り 、 力 ッ 夕 に て掘削 し た土砂をカ ツ タ ドラ ム 1 a , 2 a 内 に取 り 込み、 さ ら に後方へ移送す る よ う に な っ てい る。 そ し て上記各カ ツ 夕 ドラ ム l a , 2 a は所定の位置 （原点） に 回転を停止で き る よ う に な っ てい る。
    [0027] 上記両地中掘削機 1 , 2 の う ち の一方であ る第 1 の地 中掘削機 1 の前部に、 3 個の圧密掘進型の小径の ポー リ ン グ装置 3 a , 3 b , 3 c が、 第 1 の地中掘削機 1 の軸 芯 と平行方向前方へ掘進可能に し て設けてあ る 。 な お こ の 3 個の ボー リ ン グ装置 3 a , 3 b , 3 c は カ ツ 夕 ドラ ム 1 a の後側に設け ら れ、 原点位置に停止さ せた状態で の カ ツ 夕 ド ラ ム l a に設け ら れた貫通孔 （図示せず） よ り 前方へ掘進で き る よ う に な つ てい る 。
    [0028] 今、 第 1 図 において両地中掘進機 1 ， 2 の それぞれ軸 心 X 1 - X 1 , X 2 - X 2 を通 る 掘進方向を X 、 上下方 向を Z 、 上記 X軸に直交す る水平方向を Y と し 、 さ ら に こ れ ら X , Y , Ζ の交点を 0 , と す る と 、 上記 3 個の ボ
    [0029] — リ ン グ装置 3 a , 3 b , 3 c の う ち 、 第 1 の ボー リ ン グ 3 a は Z 方向上側へ中心 0 Ί よ り r の位置 に、 ま た第
    [0030] 2 、 第 3 の ボー リ ン グ装置 3 a , 3 c は Y方向両側に そ れぞれ中心 0 よ り r , 一 r の位置 に設け ら れて い る 。 従 っ て第 1 の地中掘削機 1 の 中心 を X、 Υ、 Ζ 座標 の原点に と る と 、 上記各ボー リ ン グ装置 3 a , 3 b , 3c の そ れぞれの座標 B a 、 B b 、 B e は
    [0031] B a ( 0 、 0 、 r )
    [0032] B b ( 0 、 r 、 0 )
    [0033] B e ( 0 、 一 r 、 0 )
    [0034] であ る 。
    [0035] 一方、 第 2 の地中掘削機 2 の前面で、 かっ こ れの中心 0 2 か ら Z 方向上側の r の位置 と 、 Y方向両側に それぞ れ中心よ り r 、 一 r の位置の 3 個所の それぞれに Z 軸方 向用 と Y軸方向用 の 2 つ 1 組の方形型の磁界発生装置 4a, 4 b , 4 c が設けてあ る 。 こ の各磁界発生装置 4 a , 4b, 4 c は第 2 の地中掘削機 2 の カ ツ タ ドラ ム 2 a の前面の 外側に、 あ る い はカ ツ タ ドラ ム 2 a の前面の 内側に設け る 。 そ し て こ の各磁界発生装置 4 a , 4 b , 4 c の それ ぞれ中心の上記第 1 の地中掘削機 1 の前面の中心 0 に 対す る 座標 t a 、 t b 、 t c は
    [0036] t a ( X t a 、 Y t a 、 Z t a )
    [0037] t b ( X t b 、 Y t b 、 Z t b ) t c ( X t c 、 Y t c 、 Z t c )
    [0038] で表わ さ れ る 。
    [0039] ま た、 第 4 図乃至第 5 図 に示 さ れ る よ う に、 上記ボー リ ン グ装置 3 a , 3 b , 3 c の それぞれのヘ ッ ド 5 a ， 5 b , 5 c に は上記第 2 の地中掘削機 2 側の各磁界発生 装置 4 a , 4 b , 4 c の それぞれに対向 し て各磁界発生 装置 4 a ， 4 b , 4 c に対す る Y 、 Ζ 方向 のずれ量 （ d y a ヽ d z a 、 d y b 、 d z b ) 、 ( d y c 、 d z c ) を検出す る磁界検知装置 6 a ， 6 b , 6 c 力《内 装 し てあ る。
    [0040] 上記各磁界検知装置 6 a , 6 b , 6 c は第 2 図 に示す よ う に、 それぞれ Y方向用 と Z 方向用 の 2 組の検知器 7 a, 7 b か ら な つ てお り 、 Y方向用で Y方向の、 ま た Z 方向 用で Z 方向の それぞれのずれを検出す る よ う に な っ てい o
    [0041] 第 3 図に Y軸用 の検出器 7 a に よ る Y方向のずれ量 dy の検知の原理を示す。 こ の検出器 7 a は 2 個の コ イ ル
    [0042] 7 a i , 7 a 2 を所定の角度で交差 し た構成 と な っ てい る 。 磁界発生装置の一方の方形ルー プケ ー ブルが Y軸 に 平行に、 かつ そ の設置幅が Y軸方向の中心に対 し て両側 に Wに し て設置 さ れ、 こ れに交流電流 I を流 し て磁界が 発生 さ れてい る。 こ の状態で検知器 7 a が上記方形ル一 プケ ー ブル 8 a 力、 ら X方向 に X の位置 に近ずい た とす る と 、 こ の検知器 7 a の上記 Y軸方向の中心か ら のずれ量 d y は
    [0043] V a V b x
    [0044] d y ( 1 )
    [0045] V a + V b 2 で表わ さ れ る 。 な お V a 、 V b は各 コ ィ ノレ 8 a ， 8 b に 誘起 さ れ る 電圧であ る 。
    [0046] こ の よ う に し て タ ー ゲ ッ ト と な る 磁界発生装置 4 a , 4 b , 4 c に対す る 各磁界検知装置 6 a , 6 b ， 6 c の X方向 の距離 と 、 各磁界検知装置 6 a , 6 b , 6 c の各 コ イ ル に誘起 さ れ る 電圧を知 る こ と に よ り 各磁界検知装 置 6 a ， 6 b , 6 c に お け る Y方向、 Ζ 方向のずれ量 d y a , d z a , d y b , d z b , a y e , d z c 力" ¾算 出 れ る D
    [0047] 今、 第 1 図 に示すよ う に 、 第 1 、 第 2 の地中掘削機 1 , 2 が互に対向方向 に掘進中、 あ る 間隔をあ けて対向配置 さ れ、 両地中掘進機 1 , 2 の双方の カ ツ タ ド ラ ム l a , 2 a が ロ ー リ ン グ角 をゼ ロ と す る 原点位置に停止 し た状 態につ い て考え る 。
    [0048] こ の状態で第 1 の地中掘削機 1 か ら 3 個の ボー リ ン グ 装置 3 a , 3 b , 3 c を、 それぞれの先端が第 2 の地中 掘削機 2 の前面に到達す る ま で掘進 さ せ る。 こ の と き の ボー リ ン グ装置 3 a , 3 b , 3 c の掘進長 さ L a 、 L b L c を第 1 の地中掘削機 1 側 に て測定す る こ と に よ り 知 る こ と がで き る 。 上記ボー リ ン グ装置 3 a , 3 b , 3 c の第 2 の地中掘削機 2 への到達 は掘進抵抗あ る い は磁界 の強弱 に よ り 検知 さ れ o
    [0049] ま た こ の と き の各ボー リ ン グ装置 3 a ， 3 b , 3 c の 先端部内 の磁界検知装置 6 a , 6 b , 6 c の磁界発生装 置 4 a , 4 b , 4 c に対する Y、 Ζ 方向のずれ量 d y a d z a , d y b , d z b , d y e , d z c は それぞれ上 記 （ 1 ) 式 と 同様の式に よ っ て算出 さ れ る 0
    [0050] そ し て上記各ボ一 リ ン グ装置 3 a , 3 b , 3 c の掘進 長 さ L a 、 L b 、 L c を両地中掘削機 1 , 2 の対向間隔 と し 、 ま た第 1 の地中掘削機 1 の中心 0 ί を X、 Υ、 Ζ 座標の原点 と し た と き の第 2 の地中掘削機 2 側の各磁界 発生装置 4 a , 4 b , 4 c の それぞれの中心座標 t a , t b , t c は
    [0051] ta(Xta.Yta.Zta)- (-La . -dya . r-dza) ( 2 )
    [0052] tb (Xtb , Ytb . Ztb) - (-Lb . r-dyb . -dzb) ( 3 )
    [0053] tc (Xtc , Ytc . Ztc) - (-Lc , -r-dyc . -dzc) ( 4 )
    [0054] で表わ さ れる 。
    [0055] 上記の座標に よ り 、 第 2 の地中掘削機 2 の座標原点 Χο. Y o 、 Z o は
    [0056] X o = ( X t b + X c ) 2 ( 5 )
    [0057] Y o = ( Y t b + Υ c ) ノ 2 ( 6 )
    [0058] Z o = ( Z t b + Ζ c ) / 2 ( 7 )
    [0059] で求め ら れ る 。
    [0060] —方第 2 の地中掘削機 2 の Υ軸 に対す る 傾 き を ø と す る と 、 第 4 図に よ り X t b - X t c
    [0061] Θ == t a n —1 … ( 8 )
    [0062] Y t b - Y t 3
    [0063] 同様 に 、 第 2 の地中掘削機 2 の Z 軸 に対す る 傾 き を 0 と す る と 、 第 5 図 に よ り 、
    [0064] X t a - X o
    [0065] Φ = t a n "1 … ( 9 )
    [0066] Z t a - Z o
    [0067] でそれぞれが求め ら れ る 。 第 6 図 は こ の前記第 1 具体例の プ ロ ッ ク 線図を示す も の で、 第 2 の地中掘削機 2 側の 3 組の磁界発生装置の う ち 、 例え ば 4 a は、 第 6 図 に お い て ブ ロ ッ ク A に示 さ れ る よ う に 、 発振器 9 a , , 9 a 2 にて一定周波数の交流 磁界を発生す る 。 こ の交流磁界は第 1 の地中掘削機 1 の 前面か ら 突出 さ れ る ボー リ ン グ装 置 3 a の先端部内 に設 け ら れた磁界検出装置 6 a の それぞれの検出器 7 a で検 知 さ れ、 フ イ ノレ タ 1 0 a ， 1 0 a 2 に て所定の交流磁 界だ け を選び出 し 、 ア ン プ l l a i , l l a 2 で信号増 幅 し た後、 こ れ ら の信号 d y a , d z a と 共に、 ボー リ ン グ長 さ 検知器 1 2 a か ら の長 さ 信号 L a が A / D 変換 器 1 3 でデ ィ ジ タ ル値に変換 さ れて演算装置 1 4 に入力 さ れ、 こ こ で、 前述の各演算を行い、 互に接合 さ れ る べ き 両地中掘削機 1 ， 2 の相対位置を表示装置 1 5 に 出力 す る 。
    [0068] 他の磁界発生装置 4 b , 4 c に関す る 発振器か ら A Z D 変換器 1 3 に至 る ま での経路 に就い て も上記 と 同様で あ る ので、 重複を避け る た め に、 こ れ ら に関 し て は第 6 図 において単に ブ ロ ッ ク B 、 ブ ロ ッ ク C と し て示 し 、 詳 钿及びそ の説明 は省略す る 。
    [0069] 第 7 図 は本発明 の第 2 の具体例を示す も ので、 上記第 1 の実施例 に お け る 第 1 の地中掘削機 1 を到達立坑 1 6 に置換 し 、 こ の到達立坑 1 6 に設置 さ れた基準位置に 向 けて第 2 の地中掘削機 2 を掘削 さ せ、 一方、 到達立坑 1 6 の基準位置か ら 、 上記第 1 の具体例の第 1 の地中掘削機 1 力、 ら と 同様に し て 3 個の ボー リ ン グ装置 3 a ' , 3 b ' , 3 c ' を第 2 の地中掘削機 2 の前面に向 けて掘進 さ せ る よ う に な っ てい る。
    [0070] こ の具体例に お け る検知作用 は上記第 1 の具体例 と 全 く 同 じであ り 、 到達立坑 1 6 の基準位置に対す る 地中掘 削機の相対位置を知 る こ と がで き る 。
    权利要求:
    Claims請求の範囲
    1 .地中掘削機の先端面 に設け ら れた複数個の磁界発生装 置 と 、 該地中掘削機の先端面 に 向 けて掘進せ し め ら れ、 各 々 の先端が前記各磁界発生装置に そ れぞれ近接せ し め ら れ る よ う に前記地中掘削機の対向位置 に設け ら れた複 数個の小径ボー リ ン グ装置 と 、 前記各磁界発生装置の そ れぞれの磁界を検知す る よ う に前記各ボー リ ン グ装置の 各先端部 に それぞれ設け ら れた複数個の磁界検知装置 と そ し て こ れ ら の磁界検知装置 に よ っ て出力 さ れ る 各検知 信号及び各ボー リ ン グ装置の それぞれの掘進長 さ に基づ い て前記各小径ボー リ ン グ装置が設け ら れた前記対向位 置 に対す る 前記地中掘削機の相対位置を算出す る た め の 演算装置 と を具備す る 、 地中掘削機の位置検出装置。
    2 .第 1 請求項に記載の地中掘削機の位置検出位置であ つ て、 前記各小径ボー リ ン グ装置が、 前記地中掘削機に対 向 し 、 かつ やがて互に接合す る よ う に地中を掘進す る も う 一つ の地中掘削機の前面に設け ら れた こ と を特徴 と す る 、 地中掘削機の位置検出装置。
    3 .第 1 請求項に記載の地中掘削機の位置検出装置であ つ て、 前記各小径ボー リ ン グ装置が前記地中掘削機の掘進 立杭に立設 さ れた それぞれの基準位置に設け ら れた こ と を特徵 と す る 、 地中掘削機の位置検出装置。
    4 .第 2 請求項に記載の地中掘削機の位置検出装置であ つ て、 前記各磁界発生装置が、 前記地中掘削機の長手方向 の軸線を X軸 と し 、 こ の X軸を通 る鉛直方向を Z 軸、 そ し て X軸を通 る 水平方向を Y軸 と し 、 こ れ ら 各軸の交点 を原点 と す る 3 次元座標の前記 Y軸及び Z 軸上に置かれ ま た一方、 それぞれ磁界検知装置を有す る前記各小径ボ 一 リ ン グ装置が、 前記地中掘削機に対向す る も う 一つ の 地中掘削機の長手方向 に軸線を X軸 と し 、 こ の X $由を通 る 鉛直方向を Z 軸、 そ し て X軸を通 る 水平方向を Y軸 と し 、 こ れ ら の各軸の交点を原点 とす る 3 次元座標の前記 Y軸及び Z 軸上に置かれ、 各磁界発生装置及び各小径ボ 一 リ ン グ装置の前記そ れぞれの座標軸上の設置位置が互 に それぞれ同一位置に予め設定 さ れてお り 、 そ こ に おい て前記両装置の それぞれの設置位置のずれ量な ら びに前 記各小径ボー リ ン グ装置の そ れぞれの掘進長 さ に基づい て両地中掘削機の相対位置が算出 さ れ る こ と を特徴 と す る 、 地中掘削機の位置検出装置。
    5 .第 4 請求項に記載の地中掘削機の位置検出装置であ つ て、 前記各磁界発生装置の それぞれ、 な ら びに前記磁界 検知装置の それぞれが共に Y軸方向用 と Z 軸方向用 の 2 つ 1 組か ら成っ てい る こ と を特徴 と す る 、 地中掘削機の 位置検出装置。
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    EP0446360A1|1991-09-18|
    EP0446360A4|1993-07-14|
    JPH0387612A|1991-04-12|
    US5107938A|1992-04-28|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1991-03-21| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): KR US |
    1991-03-21| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FR GB IT LU NL SE |
    1991-04-29| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1990912954 Country of ref document: EP |
    1991-09-18| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1990912954 Country of ref document: EP |
    1994-09-17| WWR| Wipo information: refused in national office|Ref document number: 1990912954 Country of ref document: EP |
    1994-12-15| WWW| Wipo information: withdrawn in national office|Ref document number: 1990912954 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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